Cordell Walker regresa a su hogar en Austin, Texas, después de estar encubierto durante dos años, solo para descubrir que hay un trabajo más duro por hacer en casa.

Walker sigue intentando volver a conectarse con su familia, pero descubre que sus hijos han desarrollado nuevas rutinas con Liam. De regreso al trabajo, el Capitán James le dice a Walker que necesita ser recertificado para ser un Ranger, pero los viejos recuerdos de Emily obstaculizan su progreso. Micki investiga un incendio sospechoso.

La vida de Walker se complica cuando su mejor amigo de la infancia, Hoyt Rawlins, regresa a la ciudad. Abeline está encantada de tener a Hoyt en casa, pero Geri tiene sentimientos encontrados por su exnovio. Mientras tanto, Micki tiene sus sospechas sobre la verdadera razón por la que Hoyt regresó a la ciudad.

Micki se siente incómoda con el foco de atención que el capitán James pone sobre ella durante una investigación actual. Walker habla con Liam sobre sus padres y se entera de que hubo problemas mientras él estaba fuera.

Cuando su pasado choca inesperadamente con su vida presente, Walker se ve obligado a reanudar su identidad encubierta para mantener a su familia a salvo.

Cuando Geri decide vender el bar, lanza a Walker por un bucle.

El capitán James y Liam siguen una pista sobre el asesinato de Emilya. El dúo se dirige a México en busca de más respuestas, pero deciden mantener su viaje en secreto de Walker.

Un tornado toca tierra en Austin y todo está en la cubierta para mantener a los niños y a la comunidad seguros. Walker, Micki y Trey corren a la escuela donde Stella, August y Ruby están en un baile escolar.

Walker y el Capitán James investigan un juego de póquer de alto riesgo donde uno de los jugadores puede tener información sobre el asesino de Emily. Sin embargo, la noche da un giro cuando Geri aparece para unirse al juego.

Con el Sidestep ahora en su nombre, Walker, Stella y August pusieron su sello en el lugar. Liam recurre a Bonham en busca de consejo sobre un cambio de carrera, mientras micki y Trey trabajan a través de las secuelas de sus lesiones después del huracán.

Walker y Geri no están seguros de sus sentimientos el uno por el otro después de su beso y las cosas se complican mucho cuando Hoyt llega a casa de la prisión. Sin embargo, la fiesta de bienvenida a casa se interrumpe cuando Micki y Walker se enteran de que Clint West está huyendo.

El programa se remonta a los días justo antes y después de la muerte de Emily y cómo toda la familia Walker lidió con la repentina y trágica pérdida.

El pasado de Walker regresa con una venganza y amenaza lo que más ama: su familia.

Walker lleva a Stella y August en un viaje por carretera para discutir algunas noticias devastadoras. El capitán James solicita la ayuda de Micki y Trey para encontrar a un veterano militar desaparecido.

La verdadera madre de Micki, Mercedes, trata de hacer las paces con ella, pero Micki no quiere tener nada que ver con ella. Walker interviene para ayudar y aterriza en un montón de problemas.

El capitán James lleva a Micki y al equipo a una redada de drogas con un policía sucio en el centro. Sin embargo, después de que el policía es inexplicablemente liberado, apunta al hijo del Capitán en represalia. Walker le da consejos a Trey sobre su futuro.

Walker y Micki investigan una amenaza de bomba en la escuela que atacó a Liam y Stan. Abeline y Bonham planean una renovación de votos. La madre de Trey viene de visita.